Ricengo, secondo i reperti archeologici, è nato nell'età del bronzo e i suoi primi abitanti furono tribù venute dal nord Europa. Dopo questo primo gruppo arrivò una popolazione etrusca che poi scomparve o si unì a popolazioni successive.

Si pensa che il suolo di Ricengo nasconda tesori archeologici molti dei quali sono già stati rinvenuti nel corso di scavi (fognature, fondamenta) e sono visibili presso il museo di Crema.

Ricengo appare per la prima volta come semplice villaggio (vicus) senza castello in un atto dell'842 con il nome longobardo di "cucingo" che poi nel corso degli anni subisce diversi cambiamenti prima di arrivare verso il 1400 all'attuale. 

Il significato del nome è incerto, ma dalle caratteristiche del territorio, si può pensare che significhi "villaggio dell'argine". Infatti nel neolitico Ricengo era un argine chiuso fra due corsi d'acqua: il Serio e il Serio della morte. Infatti sembrerebbe composto da una parte di origine latina "ru" o "ri" che significa scorrere precipitosamente e una parte longobarda "engo" che significa acqua corrente.